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行业应用
APPLICATION

2018-10-26

通信机器人内部采用Kvaser的PC104+ CAN卡

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MDS(移动-灵活-社交)是一个机器人平台,能够口头和非口头地进行交流。主要针对人类机器人交互(HRI)研究而设计,是辛西娅. 布雷齐尔教授的研究成果。辛西娅. 布雷齐尔教授是麻省理工学院媒体实验室个人机器人小组的主管,从事人类-机器人交互领域的前沿研究。项目的终极研究目标是把人类与机器人的交互提高到类似于人类之间交互的水平,这些机器人的潜在应用包括照看老人、卫生保健和教育。

Xitome设计公司是Kvaser的一家长期客户,布雷齐尔委托该公司制造Nexi。这种机器人的核心是一系列由Xitome公司设计并基于德纳利硬件的高密度电机控制器。每个控制通道都采用专门的微控制器和功率放大器。因为电机控制设备之间的通信需要以发散方式实现灵活的位置控制,Xitome设计公司使用1Mb的控制器局域网(CAN)总线把微控制器以菊花链连在一起。这样,只需两条线路即可提供电机控制、电源和CAN通信。

在机器人底部的计算栈中可以找到Kvaser的PC104+双通道CAN卡。所有电机控制和位置反馈传感都在机器人底部进行。同时,Xitome在自己的API中整合了Kvaser的CANLib来与总线互连。Xitome的共同创办人凯拉斯.纳仁兰这样评价Kvaser:“我们与Kvaser协作解决了许多软件和硬件实现问题,他们积极响应并且对我们非常有帮助。”

在被问及为什么Xitome为此应用选择CAN而不是其它通信协议时,纳仁兰说:“这是一种非常强壮而快速的硬件协议,内建有错误检测和报文重传机制,具有非常好的去噪性能。此外,硬件实现相对简单紧凑,菊花链的连接方式能够帮助解决线缆连接问题”。纳仁兰继续解释,通过CAN和MDS的内部设计,可以实现错误隔离。如果一个通道失败,可以通过CAN机制隔离其通信错误,其它控制错误通过自然控制隔离到专门的微控制器。

目前,高级的自由类人机器人是一个蕴藏着商机的市场,人类-机器人交互是一个新兴的研究领域,整个社会都会因此改变。




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